工業(yè)機器人是一種多用途的、可重復編程的、廣泛用于工業(yè)領域的多關節(jié)機械手或多自由度的機器裝置，具有一定的自動性，可依靠自身的動力能源和控制能力實現(xiàn)各種工業(yè)加工制造功能。工業(yè)機器人被廣泛應用于電子、物流、化工等各個工業(yè)領域之中。

工業(yè)機器人通常具有三個或更多可編程的軸。為了適應不同的用途，機器人最后一個軸的機械接口，通常是一個連接法蘭，可接裝不同工具或末端執(zhí)行器。

工業(yè)機器人常見類型

根據(jù)應用領域及用途不同，工業(yè)機器人一般分為焊接機器人、碼垛機器人、裝配機器人、噴涂機器人、搬運機器人等等。

焊接機器人

指從事焊接（包括切割與噴涂）的工業(yè)機器人，在機器人末端連接法蘭裝接焊鉗或焊（割）槍等，使之能進行焊接、切割或熱噴涂。

焊接機器人具備性能穩(wěn)定，工作空間大、運動速度快、負荷能力強等特點。焊接機器人一般分為中空型焊接機器人和通用型焊接機器人，通用型焊接機器人本體一般采用通用6軸機器人，而中空型焊接機器人則是專為焊接自動化使用的機型，其結構可以直接安裝焊機等設備配套焊接。

不管何種工業(yè)機器人，只要具有焊接工藝，系統(tǒng)具備焊接參數(shù)設定基本都可以應用在焊接領域，選擇合適的焊接機器人是根據(jù)實際生產(chǎn)情況，結合產(chǎn)品情況、規(guī)格、焊接要求等進行選擇。

碼垛機器人

指從事碼垛作業(yè)的工業(yè)機器人，將已裝入容器的物體，按照一定規(guī)則排列碼放在托盤或其他載具上。通過在末端法蘭裝接不同類型的抓取機構，來實現(xiàn)柔性抓取作業(yè)。

碼垛機器人一般采用坐標式機器人，結構簡單、故障率低、性能可靠、維修保養(yǎng)簡單。一般常采用4軸形式，整體占地面積少、適用性強、能耗低、只需定位抓起點和擺放點，示教方法簡單易懂。

碼垛機器人應用比較專一，一般只能進行平面的搬運及碼垛，可通過軟件設置生產(chǎn)自動碼垛程序。

裝配機器人

為完成裝配作業(yè)而設計的工業(yè)機器人，其結構類型有水平關節(jié)型、直角坐標型、多關節(jié)型和圓柱體型等。和一般工業(yè)機器人相比，裝配機器人具備高精度、高柔順性、工作范圍小等特點。

噴涂機器人

指可以進行自動噴漆或噴涂其它涂料的工業(yè)機器人。

噴涂機器人多采用5或6自由度關節(jié)式結構，手臂有較大的運動空間，并可做復雜的軌跡運動。較先進的噴涂機器人腕部采用柔性手腕，既可向各個方向彎曲，又可轉動，其動作類似人的手腕。

噴涂機器人具備柔性大、工作范圍大、可插件結構和模塊化設計、對于機器人的重復定位精度要求不高等特點。

搬運機器人

指可以進行自動化搬運作業(yè)的工業(yè)機器人。

搬運機器人與碼垛機器人基本相同，其主要區(qū)別在于搬運機器人更多的采用6軸形式，其特點是運動速度快，柔性度高等。

一般搬運機器人結合輸送線體、加工設備等，完成物料的抓取與搬運作業(yè)，實現(xiàn)無人化生產(chǎn)輸送。

工業(yè)機器人選型

工業(yè)機器人通常是由機器人本體以及末端執(zhí)行器組成。在工業(yè)機器人的應用過程中，通常是對機器人本體進行符合使用條件的選型，末端執(zhí)行器則是針對不同的使用行業(yè)以及環(huán)境進行定制。

對于機器人本體的選型，主要的選型參數(shù)為應用場景、自由度、重復定位精度、有效負載、工作半徑以及本體重量等。

應用場景

對于不同的應用場景，所適配的機器人也不一樣。多軸機器人、協(xié)作型機器人、水平關節(jié)型機器人以及并聯(lián)機器人，在其各自適配的應用場景中才能最大限度的發(fā)揮其工作能力。

自由度

機器人配置的軸數(shù)直接關聯(lián)其自由度，軸數(shù)一般取決于應用場景。自由度的不同影響著機器人的應用成本，在成本允許的前提下，軸數(shù)多一點能夠提高整體的兼容性。

重復定位精度

一般指機器人完成例行的工作任務每次到達同一位置的精度，重復定位精度影響著機器人工作的準確性及穩(wěn)定性，不同的應用場景對于機器人重復定位精度的要求不一樣。比如大型物料的碼垛，一般不會要求很高的定位精度，但是在一些加工制造行業(yè)所采用的裝配機器人則需要較高的重復定位精度。

有效負載

機器人在其工作空間內可攜帶的最大負載，該負載包含工業(yè)機器人末端軸所裝接的末端執(zhí)行器重量。由于在機器人工作空間范圍內，不同位置距離，機器人的實際負載能力會有一定的差異。所以一般在選型過程中，對于機器人負載一般會留有20%左右的余量。

工作半徑

機器人的水平運動范圍，每個公司都會給出相應機器人的動作范圍圖，由此可以判斷，該機器人是否適合特定的應用。

本體重量

機器人本體重量是在其選型應用過程中的一個重要因素，如果工業(yè)機器人必須安裝在一個定制的機臺或者導軌上，那么就需要知道機器人本體重量來設計相應的支持。

以下是眾為興GR4215 SCARA四軸機器人的技術參數(shù)，大家可以進行選型。

工業(yè)機器人應用

隨著智能制造的發(fā)展，自動化需求的提升。工業(yè)機器人在越來越多的行業(yè)中得到普遍的應用。工業(yè)機器人與各種機床、線體進行集成，從而提高生產(chǎn)加工效率和安全性。

機器人技術是先進制造技術和自動化裝備的典型代表，智能化工業(yè)裝備已經(jīng)成為全球制造業(yè)轉型升級的基礎。工業(yè)機器技術與MES/WMS進行集成應用，使智能制造與數(shù)字化車間、智能工廠從概念走向現(xiàn)實。