機器需要傳感器提供必要的信息，以正確執(zhí)行相關(guān)的操作。例如有很多的協(xié)作機器人集成了力矩傳感器和攝像機，以確保在操作中擁有更好的視角，同時保證工作區(qū)域的安全等。

　　最近幾年，隨著我國制造業(yè)的不斷發(fā)展，機器人被廣泛的應(yīng)用到各個行業(yè)中，機器人能夠應(yīng)用到生產(chǎn)中，傳感器發(fā)揮了很大的作用。今天我們就談?wù)勔恍┏Ｓ玫目梢约傻綑C器人單元里的各種傳感器。

　　二維視覺傳感器

　　二維視覺基本上就是一個可以執(zhí)行多種任務(wù)的攝像頭。從檢測運動物體到傳輸帶上的零件定位等等。二維視覺在市場上已經(jīng)出現(xiàn)了很長一段時間，并且占據(jù)了一定的份額。許多智能相機都可以檢測零件并協(xié)助機器人確定零件的位置，機器人就可以根據(jù)接收到的信息適當(dāng)調(diào)整其動作。

　　三維視覺傳感器

　　與二維視覺相比，三維視覺是最近才出現(xiàn)的一種技術(shù)。三維視覺系統(tǒng)必須具備兩個不同角度的攝像機或使用激光掃描器。通過這種方式檢測對象的第三維度。同樣，現(xiàn)在也有許多的應(yīng)用使用了三維視覺技術(shù)。例如零件取放，利用三維視覺技術(shù)檢測物體并創(chuàng)建三維圖像，分析并選擇最好的拾取方式。

　　如果說視覺傳感器給了機器人眼睛，那么力/力矩傳感器則給機器人帶去了觸覺。機器人利用力/力矩傳感器感知末端執(zhí)行器的力度。多數(shù)情況下，力/力矩傳感器都位于機器人和夾具之間，這樣，所有反饋到夾具上的力就都在機器人的監(jiān)控之中。

　　有了力/力矩傳感器，像裝配、人工引導(dǎo)、示教，力度限制等應(yīng)用才能得以實現(xiàn)。

　　碰撞檢測傳感器

　　這種傳感器有各種不同的形式。這些傳感器的主要應(yīng)用是為作業(yè)人員提供一個安全的工作環(huán)境，協(xié)作機器人最有必要使用它們。一些傳感器可以是某種觸覺識別系統(tǒng)，通過柔軟的表面感知壓力，如果感知到壓力，將給機器人發(fā)送信號，限制或停止機器人的運動。

　　有些傳感器還可以直接內(nèi)置在機器人中。有些公司利用加速度計反饋，還有些則使用電流反饋。在這兩種情況下，當(dāng)機器人感知到異常的力度時，觸發(fā)緊急停止，從而確保安全。但是在機器人停止之前，你還是會被它撞到。因此最安全的環(huán)境是完全沒有碰撞風(fēng)險的環(huán)境，這就是接下來這個傳感器的使命。

　　要想讓工業(yè)機器人與人進行協(xié)作，首先要找出可以保證作業(yè)人員安全的方法。這些傳感器有各種形式，從攝像頭到激光等，目的只有一個，就是告訴機器人周圍的狀況。有些安全系統(tǒng)可以設(shè)置成當(dāng)有人出現(xiàn)在特定的區(qū)域/空間時，機器人會自動減速運行，如果人員繼續(xù)靠近，機器人則會停止工作。

　　最簡單的例子就是電梯門上的激光安全傳感器。當(dāng)激光檢測障礙物時，門會立即停止并倒退，以避免碰撞。在機器人行業(yè)里的大多數(shù)安全傳感器也差不多是這樣。

　　零件檢測傳感器

　　在零件拾取應(yīng)用中，（假設(shè)沒有視覺系統(tǒng)），你無法知道機器人抓手是否正確抓取了零件。而零件檢測應(yīng)用可以為你提供抓手位置的反饋。例如，如果抓手漏掉了一個零件，系統(tǒng)會檢測到這個錯誤，并重復(fù)操作一次，以確保零件被正確抓取。

　　其它傳感器

　　市場上還有很多的傳感器適用于不同的應(yīng)用。例如焊縫追蹤傳感器、觸覺傳感器等。

　　傳感器是實現(xiàn)軟件智能的關(guān)鍵組件。沒有這些傳感器，很多復(fù)雜的操作就不能實現(xiàn)。它們不僅實現(xiàn)了復(fù)雜的操作，同時也保證了這些操作能夠在進行的過程中得到良好的控制。